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By H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich (eds.)

ISBN-10: 3540651926

ISBN-13: 9783540651925

ISBN-10: 3642600433

ISBN-13: 9783642600432

Vor thirteen Jahren fand im November 1985 an der Universität Karlsruhe erstmals das Fachgespräch über "Autonome cellular Systeme" statt. Seither wird es regelmäßig jedes Jahr alternierend einmal in München, Karlsruhe und seit 1994 auch in Stuttgart abgehalten. Diese culture entwickelte sich insbesondere durch Forschungs­ schwerpunkte, Verbundprojekte und Sonderforschungsbereiche, die an diesen Universitäten zu dem Thema autonome Systeme bearbeitet wurden, aktuell laufen oder in Planung sind. Im Dezember 1998 findet das 14. Fachgespräch "Autonome cellular Systeme" (AMS'98) nunmehr das siebte Mal in Karlsruhe statt. Das Fachgespräch versteht sich als kritisches wissenschaftliches discussion board im deutschsprachigen Raum, auf dem Arbeiten aus Universitäten und Fachhochschulen, Forschungseinrichtungen und Firmen auf dem Gebiet der autonomen mobilen Robotersysteme vorgestellt, diskutiert und neue Ideen aufgegriffen werden. Mit Freude können die Veranstalter darauf verweisen, daß auch internationale Gäste in das Fachgespräch eingebunden werden konnten. Bei den bisherigen Fachgesprächen zeigte sich deutlich, daß sich der Begriff der Autonomie von Robotersystemen ständig ändert und von den Anforderungen der jeweiligen Anwendung geprägt wird. Zu Beginn der Fachgesprächsreihe standen autonome Fahrzeuge in industriellen Produktionsbereichen im Vordergrund. Im Jahr 1998 zeigt das Spektrum der Beiträge, daß Autonomie auch ein Grundbestandteil von Straßen-, Gelände- Wasser- und Luftfahrzeugen wird. Die Forschung auf dem Gebiet autonomer mobiler Roboter konzentriert sich zunehmend auf den Bereich Serviceroboter. So wurden auf der Hannover-Messe in diesem Jahr auf dem Gemeinschaftsstand Serviceroboter zahlreiche cellular Plattformen für Roboteranwendungen in unterschiedlichen Dienstleistungsbereichen wie Büro, resort, Krankenhaus und gar im privaten Umfeld vorgestellt.

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In Kapitel 6 folgt eine kurze Zusammenfassung des Beitrags und es werden geplante, weiterführende Arbeiten angesprochen. 2 Visual-Servoing Unter VISUAL-SERVOlNG versteht man die allgemeine Aufgabe, einen Roboter aufgrund von visuellen Informationen einer Kamera zu bewegen [5]. Eine erste Klassifizierung wurde von Weiss [6] 1987 vorgestellt. Er unterschiedet bildbasierte und positionsbasierte Ansätze. Die visuellen Informationen können durch eine am Roboter befestigte oder durch eine fest stehende Kamera gewannen werden.

Payton, J. K. Rosenblatt, and D. M. Keirsey. Plan guided reaction. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20(6):1370-1382, Kov. 1990. 11. S. Ratering and M. Gini. Robot navigation in a known environment with unknOWIl moving obstacles. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 25-30, 1993. Robuste Fahrspurverfolgung und Bewegungskompensation in einem videobasierten Echtzeitsystem R, Risack, P. KlausmanD, W. Krüger, N. Möhler, W. Enkelmann Fraunhofer-Institut für Informations- und Datenverarbeitung (lITB) Fraunhoferstr.

Für die Analyse der Richtungspfeile wurde ein flächenbasiertes Verfahren entwickelt. Kandidaten werden durch eine schnelle histogrammbasierte Segmentierung mit nachgeschalteter Formanalyse der resultierenden Regionen detektiert. Für die eigentliche Erkennung wurde ein Radial-Basisfunction (RBF)-Klassifikator anhand einer Vielzahl von Beispielen trainiert. Abbildung 7 gibt ein Beispiel. Es zeigt das Originalbild, das Resultat der Segmentierung und das Ergebnis der Klassifikation. Die zwei Regionen, in die der Pfeil durch die relativ einfache Segmentierung zerfallen ist, wurden von der Formanalyse vor der Klassifikation zu einem Objektkandidaten fusioniert.

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Autonome Mobile Systeme 1998: 14. Fachgespräch Karlsruhe, 30. November–1. Dezember 1998 by H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich (eds.)


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